Planeamento de trajectórias usando caminhos de curvatura contínua

Duarte C. Leão; Tiago C. Pereira; Pedro A. Lima; Luís M. M. Custódio

Duarte C. Leão Instituto Superior Técnico
Tiago C. Pereira Instituto Superior Técnico
Pedro A. Lima Instituto Superior Técnico
Luís M. M. Custódio Instituto Superior Técnico

Palavras-chave: Navegação, Veículo autónomo, Trajectórias

Resumo

Este documento propõe um método de planeamento de caminhos de curvatura contínua em tempo real, usando uma trajectória composta por arcos de circunferência, segmentos de recta e clotóides. A sua aplicação destina-se ao movimento de um veículo autónomo no ambiente de uma pista de fórmula 1. O método descrito está a ser utilizado no ambiente de simulação RARS 1.