Navegação entre obstáculos usando um método de campos de potencial modificados

Bruno D. Damas; Pedro U. Lima; Luis M. Custódio

Bruno D. Damas Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superior Técnico
Pedro U. Lima Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superior Técnico
Luis M. Custódio Instituto de Sistemas e Robótica, Instituto Superior Técnico

Palavras-chave: Campos de potencial modificados, Navegação robótica, Robot

Resumo

Este artigo descreve um método de campos de potencial modificados para navegação robótica, especialmente apropriado para robots não holónomos de tracção diferencial. O campo de potencial é modificado de maneira a dar mais importância aos obstáculos na direcção do robot. As acelerações lineares e angulares do robot podem então ser expressas como funções da velocidade, distância e orientação relativa dos obstáculos.