Acoustic localization for mobile robots

Rolando R. Henríquez; Antonio Paulo G. M. Moreira; Paulo J. C. G. da Costa

Rolando R. Henríquez University of Pinar del Río, Department of Telecommunications and Electronics
Antonio Paulo G. M. Moreira University of Porto, Faculty of Engineering
Paulo J. C. G. da Costa University of Porto, Faculty of Engineering

Resumo

Existem diferentes técnicas usadas pelos humanos para estimarem a localização de fontes de som. Uma delas baseia-se na diferença de fase do sinal captado por cada um dos ouvidos devido ao percurso executado pela onda sonora ter comprimento diferente. Este algoritmo pode ser implementada num Robot equipado com dois microfones e com recurso a algum processamento de sinal. Neste artigo mostra-se que utilizando um sinal sinusoidal com duas frequências é possível estimar-se com alguma precisão o ângulo de incidência da onda sonora mesmo na presença de ruído. Esta medida pode ser utilizada para a estimativa da localização de múltiplos Robots.