Concepção e análise de um sistema articulado para locomoção hexápode a dois graus de liberdade
Resumo
Este artigo descreve o estudo cinemático e dinâmico de uma estrutura com elementos articulados para a locomoção de um robot hexápode com dois graus de liberdade. A geometria do mecanismo escolhida é muito versátil permitindo uma grande diversidade de passos e, consequentemente, abrindo o caminho para estudos de índole energética. Simultaneamente, em virtude das possibilidades de excursão horizontal e vertical das pernas, o sistema robótico fica dotado de capacidade de transpor obstáculos de forma melhor do que uma solução implementada anteriormente. Os requisitos auto-impostos de uma maior manobrabilidade do robot levam à definição de um passo de menor comprimento que se tem de coadunar, porém, com as restantes exigências do projecto. No final, e com base no conhecimento do robot construído em trabalhos anteriores, é incluída uma análise estrutural de resistência de um material alternativo para as pernas que proporcionará menos peso e alguma acomodação de impactos, além de outras vantagens construtivas.
