CyberMouse: robô móvel modular para aplicações didácticas

Abel Mendes; Lino Marques; Urbano Nunes

Abel Mendes Instituto de Sistemas e Rob´otica, Departamento de Engenharia Electrot´ecnica e de Computadores, Universidade de Coimbra
Lino Marques Instituto de Sistemas e Rob´otica, Departamento de Engenharia Electrot´ecnica e de Computadores, Universidade de Coimbra
Urbano Nunes Instituto de Sistemas e Rob´otica, Departamento de Engenharia Electrot´ecnica e de Computadores, Universidade de Coimbra

Palavras-chave: Microcontrolador, Lógica programável, Sensores reflectivos, Estrutura de controlo baseada em comportamentos, Controlo de trajectórias, Comportamentos reactivos

Resumo

Neste artigo é descrito um robô móvel de pequenas dimensões, desenvolvido no âmbito do concurso MicroRato. Serão abordadas quatro áreas: estrutura mecânica; unidade electrónica de controlo e sensores; software, baseado em programação comportamental, segundo o modelo de submissão de Brooks [1]; controlo de seguimento de trajectórias, com apresentação de resultados dos controladores de Kanayama [2] e Yang [3].