CyberMouse: robô móvel modular para aplicações didácticas

Authors

  • Abel Mendes Instituto de Sistemas e Rob´otica, Departamento de Engenharia Electrot´ecnica e de Computadores, Universidade de Coimbra
  • Lino Marques Instituto de Sistemas e Rob´otica, Departamento de Engenharia Electrot´ecnica e de Computadores, Universidade de Coimbra
  • Urbano Nunes Instituto de Sistemas e Rob´otica, Departamento de Engenharia Electrot´ecnica e de Computadores, Universidade de Coimbra

Keywords:

Microcontrolador, Lógica programável, Sensores reflectivos, Estrutura de controlo baseada em comportamentos, Controlo de trajectórias, Comportamentos reactivos

Abstract

This paper presents a mobile robot of small dimensions developed within the MicroRato contest. The paper focus four main areas of interest: the mechanical structure; the unit controller and sensors; the software, based on behaviourprogramming, following Brooks subsumption architecture model; trajectory tracking, based on Kanayama and Yang controllers. Simulation results will be also presented.

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Published

2002-01-01

Issue

Vol. 3 No. 6 (2002)

Section

Session 2 - Architecture and Construction