Local perception maps and navigation for a mobile robot

Resumo

Este artigo descreve um sistema robótico móvel realmente implementado e que é capaz de construir representações instantâneas do espaço livre circundante e de as usar para fazer navegação. As representações do espaço livre são feitas usando mapas de percepção especialmente concebidos para conter e combinar dados de ultra-som. Os mapas são construídos usando redes neuronais treinadas para minimizar erros de medição devidos a reflexões especulares; isso é conseguido tirando partido da redundância dos dados sensoriais. O conceito de navegação local é desenvolvido como uma nova abordagem da navegação completamente independente do ambiente contando simplesmente com os dados sensoriais. O movimento local é gerado de acordo com simples descrições de comportamento: as estratégias de navegação local. O sistema implementado garante movimento local no ambiente com segurança e sem qualquer informação a priori ou qualquer trajectória pré-definida. Uma arquitectura de navegação integra todo um conjunto de módulos, entre os quais a navegação local, de forma a permitir tarefas completas de navegação. Os resultados obtidos são muito prometedores para o desenvolvimento de sistemas autónomos.