Modelização de pequenos robots autónomos: um exemplo

Resumo

Nos últimos dois anos a Universidade de Aveiro esteve presente no Campeonato Internacional de Robótica Móvel realizado no âmbito de um Festival de Ciência e Tecnologia que ocorre anualmente em França desde 1994.Numa das provas deste campeonato os robots têm de seguir, de forma autónoma, uma linha cujo traçado desconhecem.Com vista a melhorar o desempenho da nossa participação foi desenvolvido um modelo matemático que permite, através de sessões de simulação, identificar problemas de estabilidade e de controlabilidade do robot bem como testar possíveis soluções para os resolver antes da sua construção. Neste artigo descreve-se o modelo matemático desenvolvido e apresenta-se uma realização prática, usando MATLAB, de um simulador nele baseado. É ainda apresentado um exemplo de aplicação.