Sistema de atravessamento de passagens estreitas para um robot móvel

Resumo

Neste artigo são apresentadas algumas soluções para a navegação de um robot móvel que usam exclusivamente informação obtida a partir do próprio robot. Com base nesse tipo de informação, foram desenvolvidos dois métodos para localização e movimentação. Num dos métodos, dito de “localização natural”, o robot utiliza os sensores para se calibrar numa zona do percurso previamente estipulada, permitindo desse modo compensar eventuais erros de odometria. O outro método é um modo de atravessamento de passagens estreitas em que o robot utiliza dois sensores adicionais colocados numa zona adequada, de modo a poder, por exemplo, detectar e atravessar uma porta.