Sniffer: um robot baseado em arbitragem de comportamentos autónomos e reactivos

Resumo

Este artigo descreve os aspectos mais importantes das arquitecturas de hardware e de software do robot Sniffer, o qual foi construído especificamente para participar no concurso de robótica Micro-Rato 2000 da Universidade de Aveiro, onde lhe foi atribuído o “Prémio Inovação”. Os componentes principais do seu hardware são um microcontrolador da família 8051 da Intel e uma FPGAXC4005XL da Xilinx. O primeiro é utilizado para executar os algoritmos de controlo, enquanto a segunda realiza algumas tarefas de baixo nível. O software de controlo é baseado em arbitragem de comportamentos autónomos e reactivos. Esta abordagem para além de tornar a sua programação bastante flexível e completamente extensível, permite também que o robot, sem qualquer conhecimento prévio dos labirintos, cumpra os objectivos para os quais foi construído.