Goodears: robot orientado por um farol acústico

Resumo

Este artigo descreve de forma sucinta o robot Goodears, um robot autónomo capaz de se orientar por uma fonte sonora. O sistema de orientação possui dois microfones espaçados de uma distância DM. A direcção da fonte sonora é obtida com base no atraso relativo entre os sinais recebidos no microfones. Foram seguidas duas abordagens relativamente à caracterização da fonte sonora: previamente conhecida e desconhecida. No primeiro caso usaram-se matched filters combinados com uma PLLs tendo-se obtido muito bons resultados. O robot era efectivamente capaz de seguir uma fonte sonora com características pré-definidas mesmo emitindo com reduzidos níveis de potência e em presença de ruído. No segundo caso fez-se uma correlação cruzada entre os dois sinais tendo-se obtido resultados positivos embora inferiores aos da outra abordagem.