Sistema de controlo para o robot Bulldozer baseado no executivo ReTMiK

Resumo

O uso de um kernel de tempo-real no controlo de robots torna-se fundamental quando estão envolvidos vários comportamentos ou processos com requisitos temporais diferentes. No exemplo do concurso Micro-Rato [1], os vários robots necessitam de ter uma grande reactividade no que toca à detecção e desvio de obstáculos, uma mais lenta atenção ao farol e monitorizar a uma baixa frequência a tensão da bateria ou botões de controlo. O kernel de tempo real permite ainda que os robots tenham uma noção temporal precisa, necessária ao cumprimento dos vários requisitos temporais relacionados com a prova. No âmbito da componente prática da disciplina de Sistemas de Tempo Real, opção do 5º ano da LEET e LECT foi desenvolvido um sistema de controlo para o robot Bulldozer (1ª versão), baseado no executivo de tempo real ReTMiK.