Sistema de visão para robots móveis: o caso do robot CharrUA
Resumo
Neste artigo é apresentada uma breve descrição de um robot desenvolvido para participar no ROBÓTICA 2003 – Festival Nacional de Robótica (Portugal), sendo dada uma ênfase particular ao sistema de visão. Este trabalho culmina, em 2003, um processo de desenvolvimento evolutivo na área da robótica móvel, no qual o DET tem, desde 1996, investido um esforço significativo com o envolvimento permanente de docentes e de alunos não graduados. O robot descrito é baseado numa arquitectura distribuída, assente num barramento CAN (Controller Area Network), e utiliza um sistema de visão apoiado em três WebCam’s. O controlo global está centrado num computador portátil a correr o sistema operativo Linux, o qual tem acesso, na mesma filosofia distribuída, a toda a informação sensorial e de actuação do robot.