Sistema de visão para robots móveis: o caso do robot CharrUA

Alexandre Santos; Pedro Leite; Ricardo Marau; Ana Sargento; José Luís Azevedo; Bernardo Cunha; Pedro Fonseca; Luís Almeida

Alexandre Santos
Pedro Leite
Ricardo Marau
Ana Sargento
José Luís Azevedo
Bernardo Cunha
Pedro Fonseca
Luís Almeida

Palavras-chave: Robótica, Sistema de visão, Robótica móvel, CharrUA, Robot

Resumo

Neste artigo é apresentada uma breve descrição de um robot desenvolvido para participar no ROBÓTICA 2003 – Festival Nacional de Robótica (Portugal), sendo dada uma ênfase particular ao sistema de visão. Este trabalho culmina, em 2003, um processo de desenvolvimento evolutivo na área da robótica móvel, no qual o DET tem, desde 1996, investido um esforço significativo com o envolvimento permanente de docentes e de alunos não graduados. O robot descrito é baseado numa arquitectura distribuída, assente num barramento CAN (Controller Area Network), e utiliza um sistema de visão apoiado em três WebCam’s. O controlo global está centrado num computador portátil a correr o sistema operativo Linux, o qual tem acesso, na mesma filosofia distribuída, a toda a informação sensorial e de actuação do robot.