Construção de um pêndulo invertido sobre um robô móvel controlado com o executivo SHaRK

  • Marco Leonor
  • Márcio Neves
Palavras-chave: Sistemas de tempo real, Pêndulo invertido, Robot

Resumo

Este artigo descreve a construção do sistema de controlo de um pêndulo invertido, equilibrado sobre uma base móvel semelhante às utilizadas por pequenos robôs móveis. O controlo é efectuado num PC de apoio recorrendo ao executivo SHaRK. A comunicação entre a base móvel e o PC é efectuada pela porta série, recorrendo a pequeno adaptador também realizado no âmbito deste trabalho. É ainda de referir que, para a definição do tipo de controlador a utilizar, se fez modelizou o sistema recorrendo ao Matlab. O trabalho foi efectuado no âmbito da disciplina de Sistemas de Tempo-Real do 5º ano da LEET e LECT.

Publicado
2004-01-01
Secção
Secção especial