Development of control algorithms for a humanoid robot

Resumo

Este artigo descreve o trabalho desenvolvido ao longo de um projecto final de curso, visando o desenvolvimento de algoritmos de controlo para um robot humanóide de pequenas dimensões usando tecnologias comerciais. O destaque principal é dado à implementação das estratégias de controlo de baixo nível com vista à realização de tarefas básicas de locomoção e equilíbrio. As características dominantes desta implementação são o controlo distribuído e a relevância atribuída à informação sensorial. Por serem fundamentais para a especificação dos níveis mais elevados de controlo, são descritos alguns aspectos práticos relacionados com os actuadores utilizados (servomotores). No que concerne ao melhoramento do seu desempenho recorre-se a um método de compensação por software. A arquitectura distribuída utilizada nas unidades controladoras representa o elemento chave para um sistema de controlo que permite mecanismos de compensação face a variações de inércia, proporcionado controlo de posição e velocidade. Além disso, foram implementados controladores locais de médio nível, baseados em sensores de força, dotando o sistema de um comportamento adaptativo em resposta a variações na inclinação da superfície de suporte.