Sistema de localização com ultra-sons

Resumo

Neste paper, nós apresentamos um sistema de localização de robôs usando ondas de ultra-sons. O sistema foi implementado recorrendo a um grupo de faróis activos. A distância robô-farol é calculada com base no tempo-de-voo de uma onda binária de ultra-sons com modulação Binary Phase Shift Keying (BPSK). O robô usa desmodulação Diferencial BPSK (DBPSK) e um filtro- óptimo para obter a distância. A posição do robô é calculada recorrendo a triangulação da distância a cada farol. Resultados práticos mostram que este sistema é capaz de obter a posição de um robô com um erro máximo de 30 cm.