Machine learning for biped robot locomotion
Resumo
O presente artigo apresenta o estado da arte na aplicação de conceitos relacionados com o tema da aprendizagem automática e o seu potencial na aplicação em locomoção de robôs bípedes. Usando uma abordagem bottom-up, o artigo começa por introduzir conceitos sobre aprendizagem automática, o seu uso e o seu enquadramento na área da robótica. Seguidamente, é feito um estudo sobre métodos aplicados com sucesso na robótica. Na parte final focamo-nos na problemática da locomoção bípede em robôs humanóides e possíveis soluções usando aprendizagem (e.g., aprendizagem por reforço). São apresentados alguns casos de utilização deste método e quais os resultados obtidos.
